まず、登録原簿を確認して商標権が存在していることを確認してください。また、その商標の使用状態を確認してください。また、譲渡者が類似の商標の権利を並存して所有していないかも確認する必要があります。

商標の使用が3年以上行われていない場合には、不使用取消審判の対象となる場合があります。また、せっかく譲り受けた商標を商品に使用してて、類似商標権が並存している場合には、出所の混同が生じることも考えられます。
まず、上記に注意した上で、法律上譲渡制限がされていない商標の場合には、商標権者と交渉して妥当な価格を譲渡価格として譲渡契約を締結して、特許庁に移転登録をして譲渡をします。

譲渡価格の査定は、価値評価のできる弁理士に依頼されるとよいと思います。